直流電機(jī)直接啟動、過流保護(hù)的問題

以前用伺服系統(tǒng)實現(xiàn)，由于模塊不需要太高的精度（1mm），現(xiàn)在要降低成本采用直流電機(jī)來做。
由于以前沒有用過直流電機(jī)控制，想知道如何進(jìn)行堵轉(zhuǎn)等過載保護(hù)。

設(shè)備運(yùn)行在開放的環(huán)境，處在控制艙內(nèi)，有可能被一些雜物阻礙機(jī)械運(yùn)動，所以很有必要進(jìn)行堵轉(zhuǎn)保護(hù)。
開始考慮過用電流繼電器來監(jiān)控電機(jī)動力線電流，但是經(jīng)過詢價，一個施奈德的10A電流繼電器要1300多塊，而我們選的電動推桿上的永磁直流電機(jī)也就1千多塊，所以拋棄。也考慮過用普通的3相熱繼，但是總覺得不是專用在直流系統(tǒng)的。

由于沒有直流電機(jī)控制的經(jīng)驗，想知道最簡單有效的典型電路。

詳細(xì)參數(shù)：
全壓直接啟動。因為要進(jìn)行定位操作，在一個流程里面啟停、正反轉(zhuǎn)還是比較頻繁的。但是該模塊操作的間隔時間比較長，每周運(yùn)行個10多分鐘。
永磁直流電機(jī)：24V，90W，額定5A，繞組電阻為1歐姆（意味著啟動電流高達(dá)24A）
電源：歐姆龍的240W電源（為兩臺電機(jī)供電以及8個光電開關(guān)和12個繼電器）
實際測量正常運(yùn)轉(zhuǎn)電流為5.6A，有點(diǎn)沉不過沒事。
目前想選用施奈德的直流微斷（C65H-DC 2P C6）來進(jìn)行過載、堵轉(zhuǎn)保護(hù)，不知道可行不可行。

另：如何進(jìn)行電機(jī)的堵轉(zhuǎn)實驗，以確定保護(hù)的可行性。